Автор 13 книг о самопомощи, самая известная из которых полу - автобиографический роман «Путь мирного воина» (1980). В молодости Дэн Миллмэн занимался современными танцами и айкидо, а позже, он начал изучать йогу и боевые искусства, путешествуя по всему миру.